近日，马斯克在特斯拉二季度财报电话会议上提及，Optimus机器人（人形机器人）产能受限的原因主要是缺乏现成的执行器。资料显示，执行器由多种零部件共同组成，是机器人的核心部件，决定着机器人的负荷和精度，具备价值量占比高、复用性强两大特点，可类比为“新能源车中的动力电池”。
东吴证券研究报告显示，预计2035年人形机器人线亿元。东吴证券电新行业相关研究员向记者介绍，特斯拉人形机器人的成本大头来自机电执行器硬件；在外购零部件中，减速器、伺服电机、直线%。
“作为一个新品类，人形机器人当前的很多结构还处于未定型固化阶段，所以对于执行器的要求，更多是从人形机器人的结构设计和性能去选择和取舍，过往的通用型现成执行器很难满足这个创新型的需求。”高工机器人产业研究所所长卢瀚宸向《证券日报》记者表示。
执行器是人形机器人的重要组成部分，特斯拉人形机器人全身共有28个身体关节执行器（14个旋转关节，14个线个手指关节执行器。执行器具备价值量高、复用性强两大特点，类似于新能源车中的动力电池。历史上看，新能源车的快速发展带动了动力电池、锂电材料相关公司的快速发展。我们认为在未来人形机器人快速发展过程中，执行器及其核心零部件环节有望充分受益，具备长期投资价值。
执行器结构精密，由多种零部件组成，按照功能原理与价值量，执行器包括传动装置、驱动装置、感知装置、控制装置等“四大主材”以及制动器与轴承等“辅材”。
1）传动装置：将电机旋转运动转换为所需方向、速率的运动，主要包括谐波减速器、行星滚柱丝杠与蜗轮蜗杆等装置。
2）驱动装置：执行器的动力输入来源，人形机器人中主要用到无框力矩电机与空心杯电机。
3）感知装置：包括对机器人自身以及环境的感知，主要包括编码器与力矩传感器。
4）控制装置：伺服控制是机器人中常用的控制方式，伺服驱动器负责电机调速。
国盛证券机械设备行业分析师张一鸣认为，机器人智能关节的控制执行与驱动重点聚焦于驱动器和驱动器芯片两个环节，国内领先的驱动器厂商发展前景广阔。
麦格米特日前在深交所互动易平台上透露，关于子公司拥有球形电机（一种执行器）发明专利的事项，相关业务如达到披露标准，后续会以公告形式对外披露。公开资料显示，苏州直为精驱控制技术有限公司系公司的控股子公司，截至目前麦格米特对其的持股比例为51.55%。根据苏州直为的专利，其提供了一种具有高速高精度高动态且可实现单关节多自由度的运动和控制的球形电机。
“目前公司电机及驱动产品类型包括空心杯电机、直流无刷电机及伺服、步进系统。具备电机本体+驱动/控制一体化的解决方案的能力。公司的商用炒菜机器人已批量出货；在清洁机器人、服务机器人、工业机器人等领域有不同部件的应用，主要为控制器、电机、驱动等产品。”拓邦股份表示。
英威腾则透露，随着工业自动化、智能化、数字化加速发展，应用场景越来越多，对伺服、控制类产品需求越来越大，公司在这些行业深耕多年，有一定积累。公司在伺服、控制方面也能做出很多解决方案，且公司发布了相关新产品，以顺应市场需求。
为什么享誉全球的特斯拉会困于小小的执行器零部件？特斯拉人形机器人确定未来采用执行器这种全新的零部件，是否会带来全新的产业链风口？
早在2019年，国产机器人核心零部件企业-因时机器人推出的一款仿人五指灵巧手，采用的其实就是线性执行器加刚性连杆结构方案。
这款仿人五指灵巧手具有6个自由度和12个运动关节，亚毫米级定位精度和数千克的负载能力，可以模拟人手实现精准的抓取操作。
而实现这些的秘诀就在其内部集成的6个微型伺服电缸上，这种采用驱控一体化设计的微型伺服电缸体积非常小，但功率密度很高，精度更是可达±0.02mm。通过内置力传感器，灵巧手还兼具可靠性和控制柔性。
特斯拉的执行器如果拆分开，内部其实也是由多种零部件组成，按照功能原理与价值量，主要由传动装置、驱动装置、感知装置、控制装置等“四大主材”以及制动器与轴承等“辅材”组成。
而因时机器人所代表的微型伺服电缸技术，与特斯拉线性执行器所采取的技术路线非常相似，也是一种集成了伺服电机、减速器、丝杠、传感器和驱动器的一体化运动单元，具有精度高和负载大的技术特点。
此前就有消息认为，因时机器人凭借着对微型伺服电缸相关技术高度的理解、完善的系统集成度和丰富的拓展能力，未来有望成为人形机器人量产的核心供应商之一。
因为微型伺服电缸本质上同样就是一种线性执行器，这与特斯拉的执行器理念不谋而合。
以线性执行器作为核心零部件的灵巧手，在多个实验室被证明具有非常显著的低功耗、高精准度、高稳定性特征，是目前全球为数不多能够做到类似性能的产品。并且因时机器人由于大部分零部件都是自主研制生产，灵巧手的成本也大幅降低。
当然，如果以因时机器人目前的产品作为成功案例来看，同样证明了特斯拉所采取的执行器方案技术路线，有望真正在形体布置上实现零部件体积、重量和功率的均衡，提升肢体灵活性，动作复用性，完成功能性的拓展。
而这也恰好意味着，以线性执行器为核心制造的微型伺服电缸，极有可能成为下一个机器人零部件风口。
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Optimus的核心零部件！微型伺服电缸，将是下一个机器人零部件风口？